Управление SCARA-роботом с вертикальными осями вращения шарниров

Управление SCARA-роботом с вертикальными осями вращения шарниров

Для чтения - авторизируйтесь
Автор: 
Корягин Ю. С.
Вид издания: 
ВКР
Год: 
2023
Издательство: 
ИГЭУ
ISSN/ISBN: 
отсутствует
ББК: 
3
УДК: 
6
Кафедра:
Электропривода и автоматизации промышленных установок
Научные руководители (ФИО, степени, звания):
Лебедев С. К.
Ключевые слова:
ИССЛЕДОВАНИЕ, РАЗРАБОТКА, ЭЛЕКТРОМЕХАТРОННЫЙ МОДУЛЬ, МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ, ЭЛЕКТРОПРИВОД, ПИД-РЕГУЛЯТОР, МАНИПУЛЯТОР, РОБОТ.

Аннотация: Объект работы: система автоматического управления движением SCARA-робота с вертикальным расположением осей шарниров. Цели работы: разработка системы автоматического управления движением SCARA-робота с вертикальным расположением осей шарниров, и её анализ. Методы, используемые в работе: методы математического моделирования, методы ТАУ, методы, используемые в работе с программным комплексом MathCAD и Matlab. Результаты работы: разработана функциональная схема системы управления, выполнен кинематический анализ манипулятора, произведён расчёт заданий при движении схвата по траектории, получена математическая модель манипулятора, рассчитаны параметры компонентов системы управления положением звена в автономном режиме, проведено исследование работы системы с моделью манипулятора при движении схвата по траектории. Область применение результатов: практическая реализация SCARA-манипулятора на базе лаборатории кафедры ЭП и АПУ в учебных и научно- исследовательских целях.

Корягин Ю. С. Управление SCARA-роботом с вертикальными осями вращения шарниров : ВКР магистра / Ю. С. Корягин - Иваново, 2023. - 137 с.