Аннотация: Целью работы является реализация структурно-параметрический синтез системы управления манипулятором. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: Решение прямой и обратной задачи для схвата манипулятора, получение структур и параметров преобразователей шарнирных координат в глобальные и наоборот. Построение математической модели манипулятора: получение уравнений движения манипулятора, построение структурной модели, тестирование. Испытания систем управления движением звеньев с учетом инерционности контура момента. Сборка системы управления движением схвата и испытания при движении по заданной траектории. Разработана уточненная математическая модель учитывающая многомерность и много связность объекта, вызванную взаимовлиянием каналов управления. Разработаны новые методы синтеза систем управления неустойчивыми объектами и обеспечения точного подхода к заданной координате. Исследовано влияние многомерности и много связности объекта управления на работоспособность.
Бокало Г. Г. Анализ и синтез систем управления роботами манипуляторами : ВКР магистра / Г. Г. Бокало. - Иваново, 2025. - 49 с.