Аннотация: Объектом работы является электромехатронная система с модифицированным ПД-регулятором положения. Цель работы – разработка и сравнение характеристик системы управления ЭМП с модифицированным ПД-регулятором положения при различных формах учета инерционности контура момента с внедрением аналитических возможностей средств символьной математики программного комплекса MathCAD. Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное вычисление.
Результаты работы:
1. Сформирована функциональная схема ЭМП с модифицированным ПД-регулятором положения в критериях конечной инерционности двигателя системы векторного управления, что позволило образовать структурные схемы вариантов возведения си-стемы позиционирования.
2. Получены уравнения состояния и выхода, основы математических моделей в про-странстве состояний, систем позиционирования с модифицированным ПД-регулятором ЭМП.
3. Определены матрицы передаточных функций для определения параметров регулятора положения и получения характеристик систем для анализа и сравнения.
4. Получены характеристики модифицированного ПД регуляторов положения, обеспе-чивающие достижение ЭМП динамики по Бесселю при данном быстродействии.
5. По компонентам матриц передаточных функций определены формулы и получено графическое представление временных и частотных характеристик ЭМП.
6. Выполнено сравнение характеристик ЭМП, которое продемонстрировало, что система гарантирует динамику Бесселя при данной структуре регулятора положения с дости-жением полосы пропускания.
Область применения результатов: способы синтеза и анализа ЭМП с модифици-рованным ПД регулятором на основе применения средств символьной математики MathCAD предполагается использовать в учебном процессе ИГЭУ.
Янцев Е. Е. Электромехатронный модуль позиционирования с модифицированным ПД-регулятором положения / Е. Е. Янцев. - Иваново, 2023. - 44 с.