Аннотация: Объект работ – электромехатронный модуль позиционирования (ЭМП) с ПД-регулятором и учетом контура момента.
Целью работы является разработка и сопоставление данных системы управления ЭМП с ПД-регулятором положения при различных формах учета инерционности контура момента с внедрением аналитических возможностей средств символьной математики программного комплекса MathCAD.
В данной работе использовались следующие метоы: аналитические расчеты, математическое моделирование, имитационное моделирование. Результаты работы: Согласно полученной структурной схеме ЭМП с регулятором положения ПД составляются уравнение состояния, выходной сигнал, характеристический полином и матрица передаточных функций. Символьные возможности MathCAD, основанные на уравнениях состояния и выхода, определены матрицы передаточных функций для определения параметров позиционного контроллера и получения характеристик систем для анализа и сравнения. Предложена настройка регулятора положения на стандартное распределение корней по Бесселю. Определены формулы и получено графическое представление временных и частотных характеристик ЭМП. По результатам сравнения характеристик ЭМП был сделан вывод, что система, построенная с учетом инерции контура момента, позволяет гарантировать динамику Бесселя с достижением полосы пропускания, превышающей заданную, что является неоспоримым преимуществом. Область применения результатов: использовать в учебном процессе на кафедре ЭП и АПУ.
Березкин А. А. Электромехатронный модуль позиционирования с ПД-регулятором и учетом контура момента / А. А. Березкин. - Ивново, 2022. - 47 с.