Аннотация: Объект работ – электромехатронный модуль позиционирования (ЭМП) с ПИ2И(Д)-регулятором и учетом контура момента. Целью работы является разработка и сопоставление данных системы управления ЭМП с ПИ2И(Д)-регулятором положения при различных формах учета инерционности контура момента с внедрением аналитических возможностей средств символьной математики программного комплекса MathCAD. Методы, использованные в работе: аналитические расчеты, математическое моделирование, имитационное моделирование. Результаты работы: По полученной структурной схеме ЭМП с ПИ2И(Д)-регулятором положения составлены уравнение состояния, выхода, характеристический полином и матрица передаточных функций. Символьными возможностями MathCAD по уравнениям состояния и выхода определены матрицы передаточных функций для определения параметров регулятора положения и получения характеристик систем для анализа и сравнения. Предложена настройка регулятора положения на стандартное распределение корней по Бесселю. Определены формулы и получено графическое представление временных и частотных характеристик ЭМП. На основе результатов сравнения характеристик ЭМП получены выводы, что система, построенная с учетом инерционности контура момента, разрешает гарантировать динамику Бесселя с достижением полосы пропускания, превосходящей заданную, что является бесспорным достоинством. Область применения результатов: использовать в учебном процессе на кафедре ЭП и АПУ.
Шабунова К. В. Электромехатронный модуль позиционирования с ПИ2И(Д)регулятором и учетом контура момента / К. В. Шабунова. - Иваново: ИГЭУ, 2021. - 83 с.