Аннотация: Объектом работы является электромехатронная система с модальным регулятором положения.
Цель работы – разработка и сравнение характеристик системы управления ЭМП с регулятором положения при различных формах учета инерционности контура момента с внедрением аналитических возможностей средств символьной математики программного комплекса MathCAD. Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное вычисление. Результаты работы:
1. Сформирована функциональная схема ЭМП с регулятором положения в критериях конечной инерционности двигателя системы векторного управления, что позволило образовать структурные схемы вариантов возведения системы позиционирования.
2. Получены уравнения состояния и выхода, основы математических моделей в пространстве состояний, систем позиционирования с регулятором ЭМП.
3. Определены матрицы передаточных функций для определения параметров регулятора положения и получения характеристик систем для анализа и сравнения.
4. Получены характеристики модальных регуляторов положения, обеспечивающие достижение ЭМП динамики по Бесселю при данном быстродействии.
5. По компонентам матриц передаточных функций определены формулы и получено графическое представление временных и частотных характеристик ЭМП.
6. Выполнено сравнение характеристик ЭМП, которое продемонстрировало, что система гарантирует динамику Бесселя при данной структуре регулятора положения с достижением полосы пропускания.
Область применения результатов: способы синтеза и анализа ЭМП с модальным регулятором на основе применения средств символьной математики MathCAD предполагается использовать в учебном процессе ИГЭУ.
Смирнов А. С. Электромехатронный модуль с модальным регулятором положения / А. С. Смирнов. - Иваново, 2022. - 56 с.