Аннотация: Объектом работы является электромехатронная система с П(Д)-регулятором положения. Цель работы – разработка и сопоставление данных системы управления ЭМП с ПД- регулятором положения при различных формах учета инерционности контура момента с внедрением аналитических возможностей средств символьной математики программного комплекса MathCAD. Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное вычисление. Результаты работы: Сформирована функциональная схема ЭМП с ПД-регулятором положения в критериях конечной инерционности двигателя системы векторного управления, что позволило образовать структурные схемы вариантов возведения системы позиционирования. Получены уравнения состояния и выхода, основы математических моделей в пространстве состояний, систем позиционирования с ПД- регулятором ЭМП. Определены матрицы передаточных функций для определения параметров регулятора положения и получения характеристик систем для анализа и сравнения. Получены характеристики ПД регуляторов положения, обеспечивающие достижение ЭММП динамики по Бесселю при данном быстродействии. По компонентам матриц передаточных функций определены формулы и получено графическое представление временных и частотных характеристик ЭМП. Выполнено сравнение характеристик ЭММП, которое продемонстрировало, что система, построенная с учетом инерционности контура момента, гарантирует динамику Бесселя при данной структуре регулятора положения с достижением полосы пропускания, превосходящей заданную, что является бесспорным достоинством, например, как увеличивает быстродействие ЭММП и, в конечном итоге производительность технологического оборудования. Область применения результатов: способы синтеза и анализа ЭММП с ПД регулятором на основе применения средств символьной математики MathCAD предполагается использовать в учебном процессе на кафедре ЭП и АПУ ИГЭУ.
Тютин В. С. Электромехатронный модуль с модифицированным ПД-регулятором положения / В. С. Тютин. - Иваново: ИГЭУ, 2021. - 43 с.