Аннотация: Объектом работы является электромехатронный модуль с модифициро-ванным ПИД – регулятором. Цель работы – исследование электромехатронного модуля позициониро-вания с ПИ(Д) – регулятором и формированием траектории. Методы, использованные в работе: анализ и синтез, математическое мо-делирование, операционное вычисление, экспериментальные методы. Результаты работы: проведен анализ структуры и системы ЭМП, состав-лена математическая модель ЭМП, рассчитаны параметры регуляторов и филь-тров, исследованы временные и частотные характеристики, рассмотрена систе-ма ЭМП с формирователем траектории. Область применения: результаты, полученные в работе, возможно ис-пользовать при модернизации электроприводов промышленных манипулято-ров, станков с ЧПУ и точных приборов.
Annotation: The object of work is an electromechatronic module with a modified PID con-troller. The purpose of this work is the study of the electromechatronic positioning module with PI(D) – controller and path generation. Methods used in the work: analysis and synthesis, mathematical modeling, op-erational calculation, experimental methods. Results of the work: an structure and electromechatronic positioning module system analyzing has been made, a mathematical model of the electromechatronic positioning module has been compiled, parameters of the regulators and filters have been calculated, time and frequency characteristics have been investigated, an elec-tromechatronic positioning module system with a path generator has been examined. Application domain: the results obtained in the work can be used for electric motor drives modrnization of industrial manipulators, CNC machines and precision instruments.
Яковлев И. А. Электромехатронный модуль с ПИ(Д)-регулятором и формированием траектории позиционирования / И. А. Яковлев. - Иваново : ИГЭУ, 2020. - 51 с.