Аннотация: Объектом работы является электромехатронная система с ПИД-регулятором положения.
Цель работы – разработка и сопоставление данных системы управления ЭМП с ПИД-регулятором положения при различных формах учета инерционности контура момента с внедрением аналитических возможностей средств символьной математики программного комплекса MathCAD.
Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное вычисление. Результаты работы:
1. Сформирована функциональная схема ЭМП с ПИД-регулятором положения в крите-риях конечной инерционности двигателя системы векторного управления, что позволило образовать структурные схемы вариантов возведения системы позициониро-вания.
2. Получены уравнения состояния и выхода, основы математических моделей в пространстве состояний, систем позиционирования с ПИД-регулятором ЭМП.
3. Определены матрицы передаточных функций для определения параметров регулятора положения и получения характеристик систем для анализа и сравнения.
4. Получены характеристики ПИД-регулятора положения, обеспечивающие достижение ЭМП динамики по Бесселю при данном быстродействии.
5. По компонентам матриц передаточных функций определены формулы и получено графическое представление временных и частотных характеристик ЭМП.
6. Выполнено сравнение характеристик ЭМП, которое продемонстрировало, что система гарантирует динамику Бесселя при данной структуре регулятора положения с достижением полосы пропускания.
Область применения результатов: способы синтеза и анализа ЭМП с ПИД регулятором на основе применения средств символьной математики MathCAD предполагается использовать в учебном процессе ИГЭУ
Сороколадов А. Л. Электромехатронный модуль с ПИД-регулятором положения / А. Л. Сороколадов. - Иваново, 2022. - 55 с.