Аннотация: Объектом работы является электромехатронный модуль позиционирования с ПИ(Д)-регулятором положения и формирователем траектории. Цель работы – разработка и исследование системы управления ЭМП с ПИ(Д)-регулятором положения и формирователем траектории второго порядка для динамики Бесселя и Ньютона. Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное вычисление, методы, используемые в работе с программным комплексом Mathcad и Matlab-Simulink. Результаты работы: создана функциональная схема ЭМП с ПИ(Д)-регулятором положения; построена математическая модель ЭМП в пространстве состояний; сделан расчет параметров регулятора и входного фильтра с настройкой на динамику Бесселя и Ньютона; построены временные и частотные характеристики ЭМП исходя из компонентов матрицы передаточных функций; произведено исследование характеристик при изменении инерционных свойств на максимум/минимум; спроектирована и испытана модель формирователя траектории позиционирования второго порядка с заданием скорости и ускорения по динамике Бесселя и Ньютона. Область применения результатов: способность создавать ЭМП с ПИ(Д)-регулятором, а также моделирование формирователя траектории второго порядка для таких систем, как например, пассажирские лифты, с помощью относительно простых и базовых инженерных программ, как Mathcad и Matlab-Simulink.
Соколов А. А. Формирование траекторий позиционирования в электромехатронном модуле с ПИ(Д)-регулятором / А. А. Соколов. - Иваново, 2024. - 70 с.