Аннотация: Объектом работы являются система управления специального робота-манипулятора. Цели работы: исследование и разработка систем управления электромеханическими звеньями специального манипуляционного робота, улучшение качества управления мехатронными устройствами за счёт комбинации традиционных методов управления и интеллектуальных алгоритмов. Методы, используемые в работе: методы математического моделирования, методы однородных координат, метод настройки на модульный оптимум. Результаты работы: проведен обзор теоретических аспектов, методов построения и оптимизации систем управления манипуляторами. Разработка и проектирование захватного устройства для специально манипуляционного робота. Разработка и проектирование модели пульта оператора для манипулятора. Создание и испытание модели манипуляционного робота. Создание и испытание модели робота для анализа отработки движений по заданной траектории. Предложен вариант реализации системы управления на базе высокоточного контроллера движения. Область применения результатов: практическая реализация сложных манипуляционных робототехнических систем на базе лаборатории кафедры ЭП и АПУ в учебных и научно-исследовательских целях.
Annotation: The object of the work are control systems for special manipulator. Objectives: research and development of control systems for the electromechanical links of a special manipulation robot, improving the quality of control of mechatronic devices through a combination of traditional control methods and intelligent algorithms. Methods used in the work: methods of mathematical simulation, fuzzy sets theory, methods of operational calculus. Results: Review of theoretical aspects, methods for constructing and optimizing control systems for manipulators. Development and design of a gripper for a specially manipulated robots. Development and design for a model of an operator console for a manipulator. Creation and testing of a manipulation robot model. Creation and testing of a robot model for the analysis of movement training along am aimed trajectory. An implementation option for a control system based on a high-precision motion controller are proposed. Application area: Practical implementation robototechknic systems on the basis of the laboratory of the Electric Drive Department for educational and research purposes.
Ермаков К. К. Исследование системы управления специального робота-манипулятора / К. К. Ермаков. - Иваново : ИГЭУ, 2020. - 72 с.