Аннотация: Объектом работы являются элементы системы управления движением звеньев манипулятора с модифицированным ПД-регулятором. Цель работы – разработка и исследование характеристик электромехатронных модулей для системы управлением движения звеньев манипулятора. Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное вычисление, анализ характеристик.
Результаты работы:
1. Сформирована динамическая модель манипулятора в виде дифференциальных урав-
нений движения звеньев и структурной схемы.
2. Определены параметры модифицированных ПД-регуляторов положения звеньев с
настройкой на динамику по Бесселю.
3. Получены характеристики электромехатронного модуля, подтверждающие выпол-
нения задания ВКР.
4. Дана положительная оценка настройки регуляторов на максимальное значение
инерционного коэффициента звена манипулятора.
5. Показана возможность формирования траектории позиционирования при задании
положения и скорости движения звена манипулятора.
6. Испытания разработанной системы управления движением на основе модифициро-
ванных ПД-регуляторов показали обоснованность принятых технических решений.
Область применения результатов: системы управления движением промышленных манипуляторов, подготовка и переподготовка специалистов в области автоматизированного электропривода и мехатроники.
Подольский В. В. Модули позиционирования звеньев манипулятора с модифицированным ПД-регулятором / В. В. Подольский. - Иваново, 2025. - 41 с.