Аннотация: Объектом работы являются элементы системы управления движением звеньев
манипулятора с модифицированным ПИД-регулятором.
Цель работы – разработка и исследование характеристик электромехатронных моду-
лей для системы управлением движения звеньев манипулятора.
Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное
вычисление, анализ характеристик.
Результаты работы:
1. Сформирована динамическая модель манипулятора в виде дифференциальных урав-
нений движения звеньев и структурной схемы.
2. Определены параметры модифицированных ПИД-регуляторов положения звеньев с
настройкой на динамику по Ньютону.
3. Получены характеристики электромехатронного модуля, подтверждающие выполне-
ния задания ВКР.
4. Дана положительная оценка настройки регуляторов на максимальное значение инер-
ционного коэффициента звена манипулятора.
5. Показана возможность формирования траектории позиционирования при задании по-
ложения и скорости движения звена манипулятора.
6. Испытания разработанной системы управления движением на основе модифициро-
ванных ПИД-регуляторов показали обоснованность принятых технических решений.
Область применения результатов: системы управления движением промышленных
манипуляторов, подготовка и переподготовка специалистов в области автоматизирован-
ного электропривода и мехатроники.
Васильев В. С. Модули позиционирования звеньев манипулятора с модифицированным ПИД-регулятором положения / В. С. Васильев. - Иваново, 2025. - 45 с.