Аннотация: Объектом работы являются элементы системы управления движением звеньев
манипулятора с ПД-регулятором.
Цель работы – разработка и исследование характеристик электромехатронных мо-
дулей для системы управлением движения звеньев манипулятора.
Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное
вычисление, анализ характеристик.
Результаты работы:
1. Сформирована динамическая модель манипулятора в виде дифференциальных урав-
нений движения звеньев и структурной схемы.
2. Определены параметры ПД-регуляторов положения звеньев с настройкой на дина-
мику по Бесселю.
3. Получены характеристики электромехатронного модуля, подтверждающие выпол-
нения задания ВКР.
4. Дана положительная оценка настройки регуляторов на максимальное значение
инерционного коэффициента звена манипулятора.
5. Показана возможность формирования траектории позиционирования при задании
положения и скорости движения звена манипулятора.
6. Испытания разработанной системы управления движением на основе ПД-
регуляторов показали обоснованность принятых технических решений.
Область применения результатов: системы управления движением промышлен-
ных манипуляторов, подготовка и переподготовка специалистов в области автоматизи-
рованного электропривода и мехатроники.
Веселов Н. Ю. Модули позиционирования звеньев манипуляторов с ПД-регулятором положения / Н. Ю. Веселов. - Иваново, 2025. - 52 с.