Аннотация: Объектом работы являются элементы системы управления движением звеньев манипулятора с ПД-регулятором. Цель работы – разработка и исследование характеристик электромехатронных модулей для системы управлением движения звеньев манипулятора. Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное вычисление, анализ характеристик. Результаты работы: сформирована динамическая модель манипулятора в виде дифференциальных уравнений движения звеньев и структурной схемы, определены параметры ПД-регуляторов положения звеньев с настройкой на динамику по Бесселю, получены характеристики электромехатронного модуля, подтверждающие выполнения задания ВКР, дана положительная оценка настройки регуляторов на максимальное значение инерционного коэффициента звена манипулятора, показана возможность формирования траектории позиционирования при задании положения и скорости движения звена манипулятора, испытания разработанной системы управления движением на основе ПДрегуляторов показали обоснованность принятых технических решений. Область применения результатов: системы управления движением промышленных манипуляторов, подготовка и переподготовка специалистов в области автоматизированного электропривода и мехатроники.
Веселов Н. Ю. Модули позиционирования звеньев манипуляторов с ПД-регулятором положения / Н. Ю. Веселов. - Иваново, 2025. - 52 с.