Аннотация: Объект работы: система позиционирования схвата промышленного манипулятора с горизонтальной осью вращения. Цели работы: разработка и исследование компонентов системы позиционирования схвата промышленного манипулятора. Методы, используемые в работе: математическое моделирование, методы теории пространства состояний, символьные преобразования в MathCAD, моделирование в Simulink Matlab. Результаты работы: разработаны компоненты функциональная схема системы позиционирования схвата, выполнен кинематический анализ манипулятора, получена математическая модель манипулятора, как объекта управления, рассчитаны параметры регуляторов положением звеньев с настройкой на динамику по биному Ньютона, получен формирователь траектории, исследовано движения звеньев и схвата средствами компьютерного моделирования. Область применение результатов: в учебных и научно- исследовательских целях на кафедре электропривода и автоматизации промышленных установок ИГЭУ имени В.И.Ленина.
Разумов С. А. Позиционирование схвата манипулятора с горизонтальной осью вращения / С. А. Разумов. - Иваново, 2026. - 110 с.