Аннотация: Объект работы: система позиционирования схвата промышленного манипулятора с вертикальной осью вращения. Цели работы: разработка и анализ компонентов системы позиционирования схвата манипулятора. Методы, используемые в работе: математическое моделирование, теория пространства состояний, преобразования в MathCAD, моделирование в Simulink Matlab. Результаты работы: разработаны компоненты функциональная схема системы управления движением схвата, выполнен кинематический анализ манипулятора, получена математическая модель манипулятора, как объекта управления, рассчитаны параметры регуляторов положением звеньев с настройкой на динамику Бесселя, разработан формирователь траектории, проведено исследование движения звеньев и схвата средствами имитационного моделирования. Область применение результатов: в учебных и научно- исследовательских целях на кафедре ЭП и АПУ ИГЭУ.
Золотов Д. А. Позиционирование схвата манипулятора с вертикальной осью вращения / Д. А. Золотов. - Иваново, 2026. - 96 с.