Аннотация: Объект работы: система автоматического управления позиционированием звеньев промышленного манипулятора. Цели работы: разработка и испытание элементов системы автоматического управления позиционированием промышленного манипулятора. Методы, используемые в работе: методы математического моделирования, методы теории автоматического управления, методы теории пространства состояний, методы, используемые в работе с MathCAD и Matlab. Результаты работы: разработана математическая и компьютерная модели динамики манипулятора, определены диапазоны изменения инерционных коэффициентов звеньев, определены параметры вариантов ПИД-регулятора положения звена с динамикой Ньютона без учета инерционности контура момента двигателя, выполнен анализ временных и частотных характеристик системы позиционирования звена в автономном режиме, проведено исследование работы системы с моделью манипулятора при позиционировании звеньев. Область применение результатов: использование в учебных и научно-исследовательских работах при подготовке бакалавров и магистров на кафедре ЭП и АПУ ИГЭУ, специалистами в области электропривода и робототехники при разработке промышленных манипуляторов и мехатронных систем.
Березкин А. А. Позиционирование звеньев манипулятора с вертикальной цилиндрической системой координат / А. А. Березкин. - Иваново, 2025. - 94 с.