Аннотация: Объект работы: система автоматического управления движением звеньев манипулятора. Цели работы: разработка и анализ системы автоматического управления движением манипулятора. Методы, используемые в работе: методы математического моделирования, методы теории автоматического управления, методы теории пространства состояний, методы, используемые в работе с MathCAD и Matlab. Результаты работы: разработана математическая и компьютерная модели динамики манипулятора, определены диапазоны изменения инерционных коэффициентов звеньев, определены параметры вариантов ПИД-регулятора положения звена с динамикой Бесселя и учетом инерционности контура момента двигателя, выполнен анализ временных и частотных характеристик системы позиционирования звена в автономном режиме, проведено исследование работы системы с моделью манипулятора при позиционировании звеньев. Область применение результатов: на кафедре ЭП и АПУ ИГЭУ в учебных
и научно- исследовательских целях.
Сороколадов А. Л. Позиционирование звеньев манипулятора с вертикальной двойной цилиндрической системой координат / А. Л. Сороколадов. - Иваново, 2025. - 97 с.