Аннотация: Объектом работы является – плоский двухзвенный манипулятор, как типовой представитель робототехнических систем со сложной нелинейной динамикой. Цель работы – исследование управления движением плоского двухзвенного манипулятора на основе искусственных нейронный сетей. Методы, используемые в работе – аналитическое моделирование кинематики и динамики манипулятора с использованием уравнений Лагранжа, нейросетевое моделирование, алгоритмы обучения с учителем (Левенберга-Марквардта), имитационное моделирование в среде MATLAB/Simulink. Результаты работы – разработана математическая модель манипулятора в Simulink; создан и обучен прямой нейрорегулятор с архитектурой MLP (6 входов, два скрытых слоя по 20 нейронов, 2 выхода). Тестирование на траектории окружности показало, что нейрорегулятор обеспечивает снижение абсолютной ошибки поворота звеньев с 0,6% при ПИД-регулировании до 0,3% и уменьшение динамической ошибки позиционировании схвата примерно вдвое. Область применения результатов – промышленная робототехника, системы интеллектуального управления электроприводами, адаптивные системы позиционирования.
Быков Д. Е. Применение искусственных нейронных сетей для управления движением плоского двухзвенного манипулятора / Д. Е. Быков. - Иваново, 2026. - 94 с.