Аннотация: Объектом разработки в квалификационной работе является система управления промышленным роботом-манипулятором. Целью является разработка и исследование системы управления сварочным роботом-манипулятором. Представлены основные требования и технические особенности, которые необходимо учитывать при разработке сварочного робота-манипулятора. На примере одного из звеньев манипулятора, разработана и протестирована система управления двигателем одного из сочленений манипулятора. Синтезированы такие регуляторы, как регулятор состояния, полиномиальный регулятор «входа-выхода», переходные характеристики синтезированных систем были проанализированы на выполнение установленных перед ними задач. Получены системы автоматического управления выполняющие все заданные требования.
Достов Р. Г. Разработка и исследование системы управления сварочным роботом-манипулятором : ВКР магистра / Р. Г. Достов. - Иваново, 2023. - 105 с.