Монография.
Аннотация: Монография посвящена разработке методов анализа, учета и компенсации влияния нелинейностей, содержащихся в механических, электрических и технологических элементах на качество управления прецизионными мехатронными системами, широко применяемыми в робототехническом оборудовании, многоцелевых станках и обрабатывающих центрах, антенных установках, телескопах, объектах вооружения, технологических поточных линиях различных отраслей промышленности.
Предложен метод синтеза робастных систем управления манипуляционными роботами, основанный на линеаризации математической модели объекта, преобразовании полученной модели в направлении повышения управляемости с использованием аппарата грамианов и модальном расчете централизованного регулятора состояния, применение которого для управления нелинейным объектом позволяет существенно улучшить робастные свойства и повысить быстродействие системы управления в условиях взаимного влияния звеньев и вариации их параметров.
Разработан способ компенсации влияния зазоров в редукторной части электропривода, основанный на применении метода гармонического баланса при изменении структуры регулятора положения с переключением выхода интегральной части при раскрытии зазора и введении дополнительной стабилизирующей обратной связи по разности угловых перемещений электродвигателя и рабочего органа, что обеспечивает высокую эффективность компенсации влияния «жесткой» нелинейной кинематики на работу следящих мехатронных систем с подчиненным регулированием координат в соответствии с требованиями современного производства.
Предложен комплекс согласованных приемов, формирующий методику синтеза нелинейных систем управления транспортированием длинномерного материала в зонах обработки агрегатов и поточных линий, обеспечивающий высокие показатели качества управления технологическим объектом.
Книга ориентирована на инженеров и научных работников, занимающихся проектированием, исследованием и эксплуатацией мехатронных систем высокой точности, а также на преподавателей, аспирантов и студентов старших курсов технических вузов.
Разработка методов анализа, учета и компенсации влияния нелинейных факторов в механических, электрических и технологических элементах прецизионных мехатронных систем / С. В. Тарарыкин, А. А. Анисимов, В. В. Аполонский, И. А. Тихомирова, В. В. Тютиков. - Иваново,2022. - 92 с.