Аннотация: Выполнена разработка и исследование методов синтеза робастных и селективно-инвариантных систем управления мехатронными объектами с регуляторами состояния, формирующих теоретическую основу проектирования систем следящего и контурно-позиционного управления современным технологическим оборудованием.
Предложены итерационные алгоритмы синтеза робастных систем управления мехатронными объектами с регуляторами состояния и с наблюдателями, основанные на применении грамианных методов, предполагающие целенаправленное воздействие на сингулярные числа грамианов в направлении повышения управляемости при синтезе систем с регуляторами состояния и формирование оптимального соотношения управляемости и наблюдаемости при синтезе наблюдателей.
Показано, что предложенное в монографии сочетание принципов селективно-инвариантного и адаптивного управления мехатронными системами с жесткой и упругой кинематикой при использовании частотных моделей возмущений, а также принципов разделения темпов движений внутренней и внешней подсистем, подчиненного регулирования координат, управления по состоянию и по выходу позволяют обеспечить более эффективное выполнение всего комплекса требований слежения и позиционирования по сравнению с возможностями традиционных систем управления.
Издание ориентировано на научных работников, преподавателей и инженеров, занимающихся разработкой и исследованием мехатронных систем высокой точности, предназначенных для следящего и контурно-позиционного управления технологическим оборудованием современного производства –многоцелевыми станками, обрабатывающими центрами, роботами, манипуляторами, поточными линиями. Может использоваться в качестве учебного пособия для магистрантов и аспирантов соответствующих направлений и специальностей подготовки.
Разработка теоретических основ проектирования прецизионных мехатронных систем следящего и контурно-позиционного управления / С. В. Тарарыкин, А. А. Анисимов, Л. Г. Копылова, И. А. Тихомирова, В. В. Аполонский. - Иваново, 2021. - 14 с.