Аннотация: Объект исследования: процесс захвата и сбора ягод с использованием робототехнических систем. Цель работы: синтез и моделирование захватного устройства, обеспечивающего бережный и надёжный сбор ягод с минимальными повреждениями плодов и высокой производительностью. Задачи исследования: Провести анализ существующих типов захватных устройств и методов их применения в сельском хозяйстве, выявить их преимущества и недостатки применительно к сбору ягод. Разработать концептуальную модель захватного устройства с учётом физико‑механических свойств ягод (размер, форма, прочность кожицы, упругость мякоти). Выполнить синтез конструкции ЗУ, включая выбор материалов, кинематической схемы и типа привода. Построить математическую модель процесса захвата для оценки усилий, действующих на ягоду, и прогнозирования вероятности её повреждения. Провести компьютерное моделирование работы ЗУ в программных средах (например, MATLAB Simulink/Simscape Multibody, CAD‑системы) для проверки работоспособности и оптимизации параметров конструкции. Оценить эффективность разработанного устройства по критериям надёжности захвата, сохранности ягод и производительности.
Махлычев А. С. Синтез и моделирование захватного устройства для сбора ягод / А. С. Махлычев. - Иваново, 2026. - 109 с.