Аннотация: Объект работы: система автоматического управления движением манипулятора. Цели работы: разработка и анализ системы автоматического управления движением манипулятора. Методы, используемые в работе: методы математического моделирования, методы ТАУ, методы, используемые в работе с программным комплексом MathCAD и Matlab. Результаты работы: разработана функциональная схема системы управления, выполнен кинематический анализ манипулятора, произведён расчёт заданий при движении схвата по траектории, получена математическая модель манипулятора, рассчитаны параметры компонентов системы управления положением звена в автономном режиме, проведено исследование работы системы с моделью манипулятора при движении схвата. Область применения результатов: на кафедре ЭП и АПУ ИГЭУ в учебных и научно- исследовательских целях.
Назаршоев А. О. Система управления движением манипулятора с ПИ(Д)-регуляторами положения : ВКР магистра / А. О. Назаршоев. - Иваново, 2024. - 96 с.