Аннотация: Объектом работы является - система управления стабилизацией движения обратного маятника на основе процессора NXT. Цель работы – создание программно-аппаратных средств управления системой стабилизации неустойчивого объекта вида «перевернутый маятник» и исследование ее характеристик в условиях вариации параметров. Методы, используемые в работе: методы математического моделирования, операционного ис-числения, матричные методы, методы программирования. Результаты работы: реализована математическая модель объекта вида «перевернутый маят-ник», разработана математическая модель системы стабилизации перевернутого маятника, выполнена аппаратная реализация системы управления нелинейного объекта. Область применения результатов: полученные результаты можно использовать в учебном процессе для лабораторных исследований систем управления.
Annotation: The object of this work is a control system for stabilizing the movement of the reverse pendulum based on the NXT processor. The purpose of the work is to create software and hardware controls for the stabilization system of an unstable object of the "inverted pendulum" type and study its characteristics under conditions of parameter variation. Methods used in the work: methods of mathematical modeling, operational calculus, matrix meth-ods, programming methods. Results: a mathematical model of the inverted pendulum object was implemented, a mathematical model of the inverted pendulum stabilization system was developed, and a hardware implementa-tion of the nonlinear object control system was performed. Scope of the results: the results obtained can be used in the educational process for laboratory re-search of control systems.
Потехин А. Д. Система управления стабилизацией перевернутого маятника / А. Д. Потехин. - Иваново : ИГЭУ, 2020. - 92 с.