Управление движением SCARA- робота с вертикальным расположением осей.

Управление движением SCARA- робота с вертикальным расположением осей.
Только для организаций
Автор: 
Аксёнов И. С.
Вид издания: 
ВКР
Год: 
2022
Издательство: 
ИГЭУ
ISSN/ISBN: 
отсутствует
ББК: 
3
УДК: 
6
Кафедра:
Электропривода и автоматизации промышленных установок
Научные руководители (ФИО, степени, звания):
Лебедев С. К.
Ключевые слова:
SCARA-робот, управление, ПИД-регулятор

Аннотация: Объект работы: система автоматического управления движением SCARA-робота с вертикальным расположением осей.
Цели работы: разработка системы автоматического управления движением SCARA-робота с вертикальным расположением осей, и анализ её. Методы, используемые в работе: методы математического моделирования, методы ТАУ, методы, используемые в работе с программным комплексом MathCAD и Matlab. Результаты работы: разработана функциональная схема системы управления, выполнен кинематический анализ манипулятора, произведён расчёт заданий при движении схвата по траектории, получена математическая модель манипулятора, рассчитаны параметры компонентов системы управления положением звена в автономном режиме, проведено
исследование работы системы с моделью манипулятора при движении схвата по траектории. Область применение результатов: практическая реализация SCARA-манипулятора на базе лаборатории кафедры ЭП и АПУ в учебных и научно-исследовательских целях.

Аксёнов И. С. Управление движением SCARA- робота с вертикальным расположением осей : ВКР магистра /  И. С.Аксёнов. - Иваново, 2022. - 113 с.