Аннотация: Объектом работы является электромехатронная система с ПИ(Д)-регулятором положения. Цель работы – разработка, настройка и проверка работоспособности системы позиционирования звеньев манипулятора с ПИ(Д) регулятором положения. Методы, используемые в работе: математическое моделирование, операционное вычисление. Результаты работы: cформированы кинематическая и динамическая модели манипулятора, рассчитаны параметры регулятора положения с настройкой динамики на полиномы Бесселя и Ньютона (без учета инерционности контура момента), проанализированы характеристики модулей позиционирования, проведена оценка фиксированной настройки регуляторов при вариации инерционности звеньев, сформирована траектория позиционирования при задании положения и скорости, проведены испытания в Simulink системы управления движением схвата. Область применения результатов: способы расчета и синтеза системы управления движением схвата на основе средств программного обеспечения Simulink предполагается использовать в учебном процессе ИГЭУ.
Косяков А. М. Управление движением схвата промышленного манипулятора / А. М. Косяков. - Иваново, 2025. - 57 с.