Аннотация: Объект работы: система управления движением промышленного манипулятора с цилиндрической горизонтальной системой координат. Цели работы: разработка и анализ элементов для системы управления движением схвата промышленного манипулятора. Методы, используемые в работе: математическое моделирование, методы теории пространства состояний, символьные преобразования в MathCAD, имитационное моделирование в Simulink Matlab. Результаты работы: разработаны компоненты функциональная схема системы управления движением схвата, выполнен кинематический анализ манипулятора, получена математическая модель манипулятора, как объекта управления, рассчитаны параметры регуляторов положением звеньев с настройкой на динамику Ньютона, разработан формирователь траектории, проведено исследование движения звеньев и схвата средствами имитационного моделирования. Область применение результатов: в учебных и научно- исследовательских целях на кафедре ЭП и АПУ ИГЭУ.
Киселев И. В. Управление движением схвата промышленного манипулятора с цилиндрической горизонтальной системой координат / И. В. Киселев. - Иваново, 2025. - 73 с.