Аннотация: Объект работы: система управления движениемпромышленногоманипулятора с цилиндрической горизонтальной системой координат. Цели работы: разработка и анализ элементов для системыуправлениядвижением схвата промышленного манипулятора. Методы, используемые в работе: математическое моделирование, методытеории пространства состояний, символьные преобразования вMathCAD,имитационное моделирование в Simulink Matlab. Результаты работы: разработаны компоненты функциональнаясхемасистемы управления движением схвата, выполнен кинематическийанализманипулятора, получена математическая модель манипулятора, какобъектауправления, рассчитаны параметры регуляторов положениемзвеньевснастройкой на динамику Ньютона, разработан формировательтраектории,проведено исследование движения звеньев и схвата средствамиимитационного моделирования. Область применение результатов: в учебных и научно- исследовательскихцелях на кафедре ЭП и АПУ ИГЭУ.
Киселев И. В. Управление движением схвата промышленного манипулятора с цилиндрической горизонтальной системой координат : ВКР магистра / И. В. Киселев. - Иваново, 2025. - 89 с.