Аннотация: Объект работы: система управления движением звеньев промышленного манипулятора. Цели работы: разработка и анализ системы управления движением промышленного манипулятора. Методы, используемые в работе: математического моделирования, теории автоматического управления, теории пространства состояний, MathCAD, Matlab. Результаты работы: разработана математическая и компьютерная модели динамики манипулятора, определены диапазоны изменения инерционных коэффициентов звеньев, определены параметры вариантов ПИД-регулятора положения звена с динамикой Ньютона и учетом инерционности контура момента двигателя, сделан анализ характеристик системы управления движением звена в автономном режиме, исследована работа системы с промышленным манипулятором при позиционировании звеньев. Область применение результатов: на кафедре электропривода и автоматизации промышленных установок ИГЭУ им. В.И. Ленина в учебных и научно- исследовательских целях.
Зубарев А. А. Управление движением звеньев промышленного манипулятора с горизонтальными осями вращения / А. А. Зубарев. - Иваново, 2026. - 117 с.