Аннотация: Объект работы: система автоматического управления движением звеньев манипулятора. Цели работы: разработка и исследование системы автоматического управления движением манипулятора. Методы, используемые в работе: математическое моделирование, теория автоматического управления, теория пространства состояний, использование MathCAD и Matlab. Результаты работы: разработана математическая и компьютерная модели динамики манипулятора, определены диапазоны изменения инерционных коэффициентов звеньев, определены параметры вариантов ПИД-регулятора положения звена с динамикой Бесселя и учетом инерционности контура момента двигателя, выполнен анализ временных и частотных характеристик системы позиционирования звена в автономном режиме, проведено исследование работы системы с моделью манипулятора при позиционировании звеньев. Область применение результатов: кафедра электропривода и автоматизации промышленных установок ИГЭУ в учебных и научно- исследовательских целях.
Молодов А. А. Управление движением звеньев промышленного манипулятора с вертикальными осями вращения / А. А. Молодов. - Иваново, 2026. - 129 с.