Аннотация: Объект работы – система автоматического управление движения SCARA-робота с горизонтальными осями вращения шарниров. Целью работы является разработка и сопоставление данных системы автоматического управления движением SCARA-робота с горизонтальными осями вращения шарниров, и её анализ с использованием имитационного моделирования с Simulink Matlab. Методы, использованные в работе: аналитические расчеты, математическое моделирование, имитационное моделирование. Результаты работы: разработана функциональная схема системы управления, выполнен кинематический анализ манипулятора, произведён расчёт заданий при движении схвата по траектории, получена математическая модель манипулятора, рассчитаны параметры компонентов системы управления положением звена в автономном режиме, проведено исследование работы системы с моделью манипулятора при движении схвата по траектории. Область применение результатов: практическая реализация SCARA-манипулятора на базе лаборатории кафедры ЭП и АПУ в учебных и научно-исследовательских целях.
Шабанова К. В. Управление SCARA-роботом с горизонтальными осями вращения шарниров : ВКР магистра / К. В. Шабанова. - Иваново, 2023. - 85 с.