Аннотация: Объектом работы является электромехатронный модуль позиционирования с ПИД-регулятором положения и формирователем траектории. Цель работы – разработка и исследование системы управления ЭМП с ПИД-регулятором положения и формирователем траектории второго порядка. Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное вычисление.
Результаты работы:
1. Сформирована функциональная схема ЭМП с ПИД-регулятором положения.
2. Сформирована математическая модель ЭМП в пространстве состояний.
3. Произведен расчет параметров регулятора и входного фильтра с настройкой на динамику Бесселя.
4. Получены временные и частотные характеристики ЭМП по компонентам матрицы передаточных функций.
5. Разработана и испытана модель формирователя траектории позиционирования с заданием скорости и ускорения.
Область применения результатов: способы синтеза и анализа ЭМП с ПИД-регулятором, а также метод моделирования формирователя траектории второго порядка на основе применения символьной математики MathCAD и возможностей Matlab Simulink предполагается использовать в учебном процессе кафедры ЭПиАПУ ИГЭУ.
Коровина Е. С. Задание скорости и ускорения в электромехатронном модуле позиционирования с ПИД-регулятором / Е. С. Коровина. - Иваново, 2023. - 65 с.