Аннотация: ПД-регулятор, Регулирование, Частотные характеристики. Объект работ – электромехатронный модуль позиционирования (ЭМП) с ПД-регулятором. Целью работы является разработка и сопоставление данных системы управления ЭМП с ПД-регулятором положения при различных формах учета инерционности контура момента с внедрением аналитических возможностей
средств символьной математики программного комплекса MathCAD. Методы, использованные в работе: аналитические расчеты, математическое моделирование, имитационное моделирование. Результаты работы: согласно полученной структурной схеме ЭМП с регулятором положения ПД составляются уравнение состояния, выходной сигнал, характеристический полином и матрица передаточных функций. Символьные возможности MathCAD, основанные на уравнениях состояния и выхода, определены матрицы передаточных функций для определения параметров позиционного контроллера и получения характеристик систем для анализа и сравнения. Предложена настройка регулятора положения на стандартное распределение корней по Ньютону. Определены формулы и получено графическое представление временных и частотных характеристик ЭМП. По результатам сравнения характеристик ЭМП был сделан вывод, что система, построенная с учетом инерции контура момента, позволяет гарантировать динамику Ньютона с достижением полосы пропускания, превышающей заданную, что является неоспоримым преимуществом. Область применения результатов: использовать в учебном процессе на кафедре ЭП и АПУ.
Зубарев А. А. Задание скорости в электромехатронном модуле позиционирования с ПД-регулятором / А. А. Зубарев. - Иваново, 2023. - 57 с.