Аннотация: Объектом работы является электромехатронная система с ПИД-регулятором положения. Цель работы – разработка и сопоставление данных системы управления ЭМП с ПИД-регулятором положения при различных формах учета инерционности контура момента с внедрением аналитических возможностей средств символьной математики программного комплекса MathCAD. Методы, использованные в работе: математическое моделирование, операционное вычисление.Результаты работы:
1. Сформирована функциональная схема ЭМП с ПИД-регулятором положения в критериях конечной инерционности двигателя системы векторного управления, что позволило образовать структурные схемы вариантов возведения системы позиционирования.
2. Получены уравнения состояния и выхода, основы математических моделей в пространстве состояний, систем позиционирования с ПИД-регулятором ЭМП.
3. Определены матрицы передаточных функций для определения параметров регулятора положения и получения характеристик систем для анализа и сравнения.
4. Получены характеристики ПИД-регулятора положения, обеспечивающие достижение ЭМП динамики по Бесселю при данном быстродействии.
5. По компонентам матриц передаточных функций определены формулы и получено графическое представление временных и частотных характеристик ЭМП.
6. Выполнено сравнение характеристик ЭМП, которое продемонстрировало, что система гарантирует динамику Бесселя при данной структуре регулятора положения с достижением полосы пропускания.
Область применения результатов: способы синтеза и анализа ЭМП с ПИД регулятором на основе применения средств символьной математики MathCAD предполагается использовать в учебном процессе ИГЭУ.
Молодов А. А. Задание скорости в электромехатронном модуле позиционирования с ПИД-регулятором / А. А. Молодов. - Иваново, 2023. 75 с.